Taekwondo har en interessant historisk baggrund, der strækker sig over flere tusinde år.
I den tidligste form blev Taekwondo sandsynligvis brugt som et våben af mennesker til
at beskytte sig mod angreb fra mennesker eller vilde dyr. Da disse angreb jo kunne
finde sted fra hvilken som helst retning udvikledes serier af selvforsvarsteknikker,
således at man altid kunne forsvare sig, uanset hvorfra angrebet kom. Hermed havde
man lavet et bestemt mønster bestående af blokeringer, spark og slag, som blev
grundlaget for vore dages Taekwondo. Det har ikke ligget helt klart, hvorvidt
Taekwondo var hjemmehørende i Korea eller ej. Nogle mener, at det skulle stamme
fra Kina eller andre asiatiske lande; men de historiske beviser støtter ikke
disse konklusioner.
Oprindelsen af den østerlige kampkunst tilskrives den indiske buddhist munk
Bodhidharma. Ifølge nogle Chan Buddhistiske tekstbøger kom Bodhidharma til
Kina i det 6. årh. e.kr. Han grundlagde et kloster ved Shaolin-So, hvor han
begyndte at undervise i specielle åndedrætsteknikker og meditation.
Da munkene ikke fysisk var i stand til at praktisere hans strenge teknikker, lærte
han dem nogle metoder til at styre deres krop og sjæl. Disse metoder lagde
senere grunden for de kinesiske kampkunstarter som Kung Fu, Kempo og
Tai Chi Chuan.
I Korea kan de første håndgribelige beviser på Taekwondo dateres tilbage til “de
tre kongerigers” periode. Et vægmaleri i en hule bygget i kongeriget
Koguryo (37 f.kr. -66 e.kr.) i det sydlige Manchuriet (N.Korea) viser tydeligt to
mænd i kamp. Dette er bare én af flere vægmalerier, der er fundet i flere huler.
Da dette vægmaleri kan dateres til et sted mellem 3 e.kr. - 427 e.kr. , kan det
med sikkerhed siges, at Taekwondo var kendt i Korea på dette tidspunkt.
Dvs. lang tid før Bodhidharma kom til Kina.
I kongeriget Silla (57 f.kr. - 936 e.kr.) nåede Taekwondo et højt niveau.
Det var Silla, der forenede de tre kongeriger, først med Paekje i 668 e.kr. og med
Koguryo i 670 e.kr. En militær organisation kaldet Hwa Rang Do spillede en stor
rolle i foreningen af de tre kongeriger. Hwa Rang Do bestod af unge adelsmænd
fra de bedste familier. Disse unge krigere praktiserede en tidlig form for Taekwondo
kaldet Soo Bak.
Det var dog i Koryo Dynastiet (935 e.kr. - 1392 e.kr.) at Taekwondo opnåede sin
største popularitet. Soo Bak Do, som Taekwondo blev kaldt dengang, blev dyrket
som en sport med fastlagte regler.
Senere gennem de forskellige Yi-Dynastier (1392 e.kr. - 1920 e.kr) gik det alvorligt
tilbage for Soo Bak Do eller Tae Kyon, som det senere blev kaldt. Grundlæggeren
af Yi-Dynastiet kong Taejo gjorde confucianisme til statsreligion i stedet for
buddhismen. Ifølge confucianismen skulle “overlegne mænd” bruge sin tid på at
studere kinesiske skrifter, digte eller spille musik, fysiske anstrengelser var kun
for almindelige mennesker.
Under japanernes besættelse (1910-1945) af Korea forbød japanerne al kulturel
aktivitet herunder også Tae Kyon, der således kun kunne dyrkes i al hemmelighed.
I denne periode bragte japanerne nye stilarter så som karate og Kung Fu til Korea.
Nye og gamle teknikker blev blandet sammen og stilarter som Tang Soo Do og
Kong Soo Do opstod.
Efter anden verdenskrig udviste en gruppe instruktører stor interesse for at
genoplive den oprindelige Tae Kyon. Det resulterede i, at 6 store skoler gik
sammen og man valgte at bruge det nye navn TAEKWONDO.